Робот Суставы Гармоник Драйв

Редуктор гармонического привода Тип вала модель SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 / SHF-S-32. Тип SHF-S - тип вала серии гармонических зубчатых колес GIGAGER. Принцип подавления гармонических зубчатых колес GIGAGER заключается в использовании относительного движения Flexspline, кругового сплайна и генератора волн, главным образом управляемой упругой деформации flexspline, для реализации движения и передачи мощности.

1. Каковы особенности продукта GIGAGER Harmonic Drive?

• Высокая стоимость исполнения

• Высокая эффективность

• низкий люфт

• высокая жесткость

2. Гармоничный привод серии SHF Shaft

Для получения дополнительной серии CSF, SHD, CSD, пожалуйста, смотрите прилагаемый каталог. (скачать PDF на этой странице)

Модель: SHF-S-14

Модель: SHF-S-17

Модель: SHF-S-20

Модель: SHF-S-25

Модель: SHF-S-32

3. Почему стоит выбрать GIGAGER?

4. Связанные знания

Механик Гармонического Привода

Теория зубчатой передачи основана на упругой динамике и использует гибкость металла. Механизм имеет три основных компонента: генератор волн (2 / зеленый), гибкий сплайн (3 / красный) и круговой сплайн (4 / синий). Более сложные версии имеют четвертый компонент, который обычно используется для сокращения общей длины или для увеличения редуктора в пределах меньшего диаметра, но все же следуют тем же основным принципам.

Генератор волн состоит из двух отдельных частей: эллиптического диска, называемого пробкой генератора волн, и внешнего шарикоподшипника. Шестерня вставляется в подшипник, придавая подшипнику также эллиптическую форму.

Гибкий сплайн имеет форму мелкой чашки. Стороны сплайна очень тонкие, но дно относительно жесткое. Это приводит к значительной гибкости стенок на открытом конце благодаря тонкой стенке, а закрытая сторона достаточно жесткая и может быть надежно закреплена (например, на валу). Зубы расположены радиально вокруг внешней стороны гибкого сплайна. Гибкий сплайн плотно прилегает к волновому генератору, поэтому при вращении штекера волнового генератора гибкий сплайн деформируется в форме вращающегося эллипса и не скользит по внешнему эллиптическому кольцу шарикового подшипника. Шариковый подшипник позволяет гибкому шлицу вращаться независимо от вала генератора волны.

Круглый сплайн представляет собой жесткое круглое кольцо с зубцами внутри. Гибкий сплайн и генератор волн расположены внутри кругового сплайна, зацепляя зубья гибкого сплайна и кругового сплайна. Поскольку гибкий изгиб деформируется в эллиптическую форму, его зубья фактически сцепляются с зубьями кругового сплайна только в двух областях на противоположных сторонах гибкого сплайна (расположенного на большой оси эллипса).

Предположим, что волновой генератор является входным вращением. Когда вилка генератора волн вращается, зубья гибкого сплайна, которые зацеплены с зубьями кругового сплайна, медленно меняют положение. Большая ось эллипса гибкого сплайна вращается вместе с генератором волн, поэтому точки, в которых зубчатая сетка вращается вокруг центральной точки с той же скоростью, что и вал генератора волн. Ключом к конструкции зубчатой передачи является то, что на гибком сплайне меньше зубьев (часто, например, на два меньше), чем на круглом. Это означает, что при каждом полном вращении генератора волны требуется, чтобы гибкий сплайн вращался на небольшую величину (два зуба в этом примере) назад относительно кругового сплайна. Таким образом, вращательное воздействие волнового генератора приводит к гораздо более медленному вращению гибкого сплайна в противоположном направлении.

Для механизма зубчатой передачи с тяговой волной передаточное число редуктора может быть рассчитано из числа зубьев на каждой передаче:

Например, если на круговом сплайне имеется 202 зубца, а на гибком сплайне - 200, коэффициент уменьшения составляет (200 - 202) / 200 = -0,01

Таким образом, гибкий сплайн вращается со скоростью 1/100 скорости штекера волнового генератора и в противоположном направлении. Различные коэффициенты уменьшения устанавливаются путем изменения количества зубов. Это может быть достигнуто либо путем изменения диаметра механизма, либо путем изменения размера отдельных зубов и, тем самым, сохранения его размера и веса. Диапазон возможных передаточных чисел ограничен пределами размера зуба для данной конфигурации.